北斗导航在农机物联网系统中的应用研究

作者：程广河; 周胜国^*; 郝慧娟; 郝凤琦; 孟庆龙; 尹亚南

来源：现代电子技术, 2021, 44(23): 7-12.

DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2021.23.002

• 北斗导航
• 农机物联网
• 北斗伪距单点定位
• 卡尔曼滤波
• H＿∞滤波算法
• JT/T808协议
• PLC

在农机物联网云平台基础上,提出利用卡尔曼滤波和H∞滤波算法对北斗定位信号进行加工处理,使农业种植或者选种实验中的各项数据得到监控。主要介绍了农机物联网的整体系统框架,设计实现了双控制器控制系统,农机定位控制器实现北斗数据处理,完成JT/T808协议通信,农机终端S7-200 SMART PLC实现农机播种耕作逻辑控制。提出利用卡尔曼滤波算法处理静态北斗数据,H∞滤波算法处理动态北斗数据,通过状态方程和节点观测方程推出预测方程,将预测方程再与节点观测方程结合推导出最优值,然后比较预测值和测量值并结合协方差精细加权修正。通过实验样机测试,结果显示改进后的算法处理静态和动态定位数据的精度均有提高,因此,整个农机物联网定位系统达到了在农业种植工作中的要求。

• 单位
  齐鲁工业大学; 山东省计算中心