针对当前基于卡尔曼滤波的惯导系统误差阻尼技术依赖对地速度问题,提出一种基于自适应延迟状态滤波的惯导系统水平阻尼方法。该方法通过引入延迟状态的方式,使量测方程中不包含对地速度,并结合量测噪声自适应理论和延迟状态滤波理论来增进可靠性,适用于仅能获取对水速度条件下的船载惯导系统误差阻尼进程。仿真实验结果表明,水速对惯导水平阻尼的影响降低了90%以上。提出的方法能够利用对水速度实现系统误差的有效阻尼。
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