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摘要
设计了一款并联驱动式下肢外骨骼机构，髋关节采用3-UCU型并联机构，膝关节采用UCU-R型并联机构，踝关节为欠驱动球铰机构，计算出机构自由度并进行奇异性分析，机构在工作空间内不存在正、逆解奇异。采用多体系统理论对外骨骼机构进行运动分析，推导出同一坐标系下各部件上任意参考点的相对位置计算方法，建立机构位姿正逆解数学模型，借助MATLAB软件对外骨骼并联机构的工作空间和驱动轴行程进行了数学编程仿真分析，结果显示，机构工作空间形状紧凑连续，没有明显空洞，因此该机构工作性能良好。采用PSO算法进行位姿正解，验证了正、逆解算法的结果一致性。
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