一种六足机器人及其足端轨迹的规划方法

作者：陈锐东; 魏武; 高勇; 丁旭

来源：2019-03-30, 中国, CN201910254110.3.

本发明公开了一种六足机器人及其足端轨迹的规划方法。所述六足机器人包括本体,分布于本体上的六条腿,硬件系统和软件系统；机器人的每条腿由三个关节及其连接部件组成,三个关节从上到下依次为髋关节,膝关节和踝关节；所述六条腿的末端分别设有缓冲结构；机器人硬件系统包括远程主机控制系统、机器人本体控制系统,机器人电机底层驱动系统和视觉系统,软件系统基于ROS机器人操作系统实现。所述足端轨迹规划方法,通过调整运动轨迹抛物线两个端点高度,顶点的高度,抬腿的初始角度,落腿的入地脚,实现六足机器人足端的运动,具体包括：起始抬腿阶段；中间摆腿划动阶段；末尾落腿阶段。本发明提高六足机器人的越障能力和地形适应能力。

• 单位
  华南理工大学