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摘要
针对如何实现机器人的高度自主性控制问题，设计了一款基于ROS系统的自主导航机器人。机器人结构采用分层次设计方法，整个控制系统采用上下位机联动同步控制模式。上位机采用搭载ROS系统的树莓派，驱动激光雷达Delta-3A获取环境数据，下位机以STM32控制器为核心，接收上位机的控制命令，利用闭环控制模型对阿克曼结构的机器人进行控制，通过构建环境地图以及机器人重定位等操作完成路径规划从而实现自主导航。实验结果验证了机器人系统以及相关控制算法的可信性与有效性，有效促进机器人的自主性控制研究进程。
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