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摘要
针对消防无人机技术领域，基于可见光和红外热成像的消防无人机图像融合方法，提出了一种新型的无人机消防救援系统设计方法。该方法包括以下步骤：利用消防无人机的可见光摄像头和红外热成像摄像头分别获得可见光图像和红外热像图，将两张图片通过OpenCV中的resize()函数转化为1280×720大小的图像，在红外热像图中提取ROI顶点坐标并用红色矩形框显示于可见光图像中，对红外热像图中获得的边缘内部的图像与可见光对应坐标的图像运用拉普拉斯金字塔算法进行融合，获得火情点信息。在探测到火情点之后，根据视觉信息计算目标三维位置，通过计算无人机与目标之间的相对高度和偏航角度，来精确估算火情点在消防无人机坐标系下的三维位置信息。提出的方案具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
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