绳牵引并联机器人机构的运动学正解研究

作者：汪选要; 叶友东; 张文祥

来源：安徽理工大学学报(自然科学版), 2007, (01): 17-20.

• 并联机构CRPM
• 正解
• 三棱锥法 parallel manipulator CRPM
• forward kinematics
• three pyramid method

提出了并联机构CRPM(Completely Restrained Position Mechanisms)正解的三棱锥法,确定了正解的数目,给出了其解析形式,并以反解为已知通过实例验证。避免了数值法计算速度太慢的缺点,采用Mathematica符号计算软件提高了推导并联机构CRPM解析解的效率。

• 单位
  安徽理工大学