基于非线性终端滑模的码垛机械臂轨迹跟踪控制

作者：季晓明; 文怀海

来源：电子测量与仪器学报, 2021, 35(09): 105-111.

DOI：10.13382/j.jemi.B2104262

• 码垛机械臂
• 数据驱动
• 终端滑模
• 萤火虫算法
• 轨迹跟踪控制

针对码垛机械臂的轨迹跟踪控制,提出了一种基于数据驱动的非线性终端滑模控制方法。首先,利用牛顿-欧拉法推导出码垛机械臂的动力学模型,进而将模型等效成离散形式;接着,设计非线性终端滑模面来加快关节角的收敛速度,引入等效趋近律来抑制系统的抖振效应;同时,在萤火虫寻优算法的帮助下解决控制器参数整定问题,以便获得最优的控制性能;最后,通过仿真和试验对所提控制方法的有效性进行了验证。结果表明,该控制方法比积分滑模控制控制具有更高的跟踪精度,能保证码垛机械臂较好地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值。

• 单位
  大连理工大学; 江苏安全技术职业学院