动态规划算法对航道岸线中无人机测绘路径的优化

作者：马随阳; 余永周; 吕英豪

来源：中国水运, 2022, 22(10): 76-78.

• 动态规划算法
• 长江航道
• 无人机
• 测绘
• 路径

地形测绘是航道岸线的基础作业，对地物要素的采集、整治建筑物观测、航道演变分析数据的积累等航道维护观测具有重要作用。目前，无人机的测绘技术十分成熟，但飞行时间、测绘耗电、飞行障碍物的规避仍然存在瓶颈，影响航道岸线的测绘结果。为延长航道岸线的测绘时间，提出动态规划算法。首先，以长江航道中的浅滩、礁石、高差落差打、淤阻段的测绘作业为研究对象，依据无人机的测绘线路，进行动态规划算法分析。首先，将测绘路径分为开始、过程和结束3段，每段的测绘路径细化为4个动态项，构建动态规划算法。其次，对各个动态项进行分析积分求解，剔除无解特征值，并得到最优的测绘路径，进行有效性验证。结果显示：动态规划算法对测绘路径的各段进行动态分析，通过调整测绘中的阈值，减少路径的变化方向，提高无人机的飞行时间，缩短测绘的路径长度，降低整体的飞行耗电量。