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摘要
为了使机器人更加协调地配合包装生产线的运转,需要全面地了解机器人的工作空间,并合理地规划其运动轨迹。该文介绍了基于Delta机构的并联装箱机器人的基本结构,运用空间几何原理得到了机器人的工作空间,引入过渡圆弧对机器人的运动路径做了轨迹规划,运用修正梯形加速度曲线对机器人运动时的加速进行了设定。通过MATLAB仿真,得到了机器人的运动轨迹图和各个铰链电机转角变化曲线,证明了轨迹规划符合机器人运行要求:能够使机器人平稳运行。该研究为食品装箱生产线的自动化提供了一种解决方案,为基于Delta机构的并联机器人的工作空间及轨迹规划研究提供了理论分析基础。
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单位许昌电气职业学院
