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摘要
针对高实时性要求的固定翼无人机航迹规划问题，在模型中引入算法的运行时间以契合实际工程要求，并提出基于预警机制的改进鲸鱼优化算法完成求解；该算法通过对适应度进行排序定义个体的预警概率，并借此控制个体更新机制的选取；随后引入与预警概率关联的权重系数控制螺旋更新机制的收缩扩张，同时使用莱维飞行改进随机游走机制加快收敛，达到平衡各机制开发与探索能力的目的；有效地改善算法收敛速度慢、精度低的缺陷；使用基准函数测试并验证算法的有效性，并在不同维度与距离的航迹规划对比仿真实验中量化改进算法在收敛精度与收敛速度的优越性；仿真实验表明，面对低维度航迹规划时，算法精度可提高8.0%;面对高纬度航迹规划时，算法收敛速度可提高50%;
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单位工业和信息化部; 自动化学院; 南京航空航天大学
