一种深海拖曳系统稳健可靠的组合定位方法

作者：杜凯; 吴永亭^*; 梁文彪; 李治远; 胡俊; 豆虎林

来源：海洋科学, 2018, 42(12): 15-22.

• 深海拖曳系统
• 超短基线系统
• 惯性导航系统
• 组合定位
• 一点一方位推算

为了解决深海拖曳系统定位异常、不连续以及误差积累的问题,提出了一种联合惯性导航系统(INS)和超短基线定位系统(USBL)的组合定位方法,利用在航声线跟踪实现USBL的高精度定位,顾及INS和USBL系统的互补性,并结合Kalman滤波构建了INS+USBL的组合定位模型。将该组合定位模型应用于"向阳红01"船深海拖曳系统在南海的定位实验并与USBL的定位结果比对,实验表明,组合定位方法有效地解决了深拖系统定位异常且不连续问题。INS+USBL组合定位方法可以满足深海拖曳系统的稳健可靠定位,对于深远海定位具有重要意义。

• 单位
  自然资源部第一海洋研究所; 武汉大学; 山东科技大学