高压巡线机器人夹持机构研制

作者：刘厚云; 赵望; 陈超; 叶林佶; 王谦; 石为人

来源：仪器仪表学报, 2014, 35(S1): 39-44.

DOI：10.19650/j.cnki.cjsi.2014.s1.007

• 高压巡线
• 机器人
• 滚动式
• 自锁功能

为了辅助高压巡线机器人进行运动、越障,研制了一种新型夹持机构。该机构不仅能够很好的支撑机器人的重量,而且滚动式的被动运动可以极大的降低对高压线的磨损。它的结构紧凑,电机、驱动器等电控部件封装在夹持机构内部。该机构的传动部分具备自锁功能,锁紧后不需要额外的动力就可以随着驱动轮滚动前进或者后退,有效减少了能耗,延长了机器人的在线工作时间。具有较大的夹紧空间,能够适应不同直径的高压线,提高了机器人的工作范围。在实验室环境下针对夹持机构进行了一系列实验,实验结果表明该夹持机构能提高机器人的运动能力。

• 单位
  哈尔滨工业大学深圳研究生院; 自动化学院; 国家电网重庆市电力公司电力科学研究院; 重庆大学