共时钟四天线GNSS/SINS紧组合改进算法

作者：余超; 陈雯; 郑正奇

来源：中国卫星导航系统管理办公室学术交流中心、北京市经济和信息化局、北京市顺义区人民政府, 中国北京.

• 共时钟
• 四天线
• GNSS/SINS
• 紧组合
• 自适应
• 渐消滤波

本文对共时钟四天线GNSS/SINS紧组合的几种改进算法进行了研究和仿真,以实现高精度定位和测姿。以共时钟四天线GNSS/SINS紧组合模型为基础,改进了几个关键算法:将传统的双差载波相位观测模型用共时钟单差模型代替,由于共时钟意味着四个接收天线共用一个时钟,同传统双差模型相比,共时钟单差模型降低了参数的相关性。本文的单差模型采用一种新的载波相位模糊度确定算法,即模糊度替代法,其特点是可以减少模糊度搜索范围,提高整数模糊度固定效率;利用共时钟四天线GNSS存在多余基线观测值这一优势,研究了实时多基线测姿的平差算法;改进了共时钟四天线GNSS/SINS紧组合融合算法,将GNSS伪距、伪距率和载波...

• 单位
  华东师范大学