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摘要
为了提高无人驾驶车辆在避障过程中的安全性,文章提出一种基于改进人工势场法的无人驾驶车辆避障路径规划方法。在传统人工势场法的基础上改进斥力函数作用域,引入了道路边界势场函数;为了实现无人驾驶车辆动态路径规划,将完整的避障过程分为若干时间片段T,在每个时间片段T内不断对避障路径进行优化,从而实现无人驾驶车辆动态避障路径规划。另外,文章还建立了车辆的三自由度动力学模型,基于模型预测控制理论设计了路径跟踪控制器。由CarSim/Simulink联合仿真结果表明,改进后的人工势场法能够得到实时性良好并且平顺安全的避障路径,而设计的路径跟踪控制器的跟踪误差较小,具有良好的跟踪性能。
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