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摘要
手指康复机器人是一种特殊的新型机器人，为临床手功能障碍患者提供新的治疗方案，可以有效帮助患者顺利完成康复训练活动。旨在设计一款手指康复机器人，用机器人来代替康复理疗师的工作。通过分析人手的生理学结构与生物机能，得到了人手的运动状态。对手指空间机构分析，选择单自由度手指机械结构。为解决手关节康复角度与垂直力的问题，引入滑块与导轨机构，运用Creo三维软件完成手指康复机器人模型。通过D-H方法，分析手指康复机器人的正逆运动学，建立雅克比矩阵，完成动力学方程。选择适当的电机类型与传动方式，模块化设计出手指康复机器人。为了提高康复过程中感知能力，设计并研究力与位置传感器应用范围。实验结果表明，该手指康复机器人可以完成患者的康复训练活动，有利于未来医疗行业的发展。
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单位苏州大学应用技术学院
