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摘要
针对六足机器人运动学控制问题,采用旋量理论来建立运动学模型,进而应用该模型进行逐步递推的逆运动学解算。首先采用旋量分别表示机器人本体在地面参考系下的运动、髋关节在机器人本体参考系下的运动以及机器人足端在髋关节参考系下的运动,从而得到三类运动的数学模型。其次根据上述运动学模型,针对支撑相足端和摆动相足端,分别设计了面向身体位姿与基于髋部参考系的逆运动学解算模型。再以椭圆为参考曲线进行摆动相足端运动轨迹的规划,以减少换相时足端的滑移率;最后设计仿真,重点进行六足机器人沿圆弧行走的路径规划实验,验证所提出的基于旋量理论的六足机器人运动控制算法的有效性。
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单位机电工程学院; 东北林业大学
