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摘要
针对智能汽车纵横向耦合非线性导致的控制系统模型复杂度高，及轮胎侧偏刚度不确定性影响控制效果的问题，提出了一种基于轮胎侧偏刚度估计的纵横向整体反馈线性化控制方法。首先建立智能汽车纵横向耦合动力学模型和轨迹跟踪偏差模型；其次对车辆模型的线性化条件进行了判定，利用李雅普诺夫稳定性分析方法设计了可以保证系统稳定和跟踪误差渐近收敛的虚拟控制律；然后对轮胎侧偏刚度进行了实时估计；最后通过基于CarSim/Simulink的高速紧急双移线仿真试验，验证了本文提出的方法可使智能汽车在纵横向耦合工况行驶时具有良好的轨迹跟踪性能和稳定性。
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