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摘要
视觉系统是自主无人系统的重要组成部分，附着在相机镜头表面的雨滴会在图像中产生伪影，造成图像质量退化，进而显著影响视觉系统的性能。为此全面深入地调研了近年来附着雨滴的检测和去除方法，凝练了附着雨滴检测和去除问题的本质，并总结了现有方法中使用的雨滴成像模型；从基于模型、基于数据驱动和基于摄像系统三个方向分类梳理了不同的技术方法；从网络架构和损失函数两个方面详细概述了深度网络模型的发展；汇总了现有文献中公开的附着雨滴数据集，并通过实验结果对部分算法的性能进行比较；讨论了检测和去除附着雨滴任务中存在的主要问题，并对该领域未来可能的发展方向进行了展望。
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