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摘要
基于视觉定位的无人机在弱纹理环境下,位置容易产生漂移,针对该问题,提出一种基于改进Snake算法与ORB (oriented FAST and rotated BRIEF)特征光流相结合的方法,对无人机运行参数进行估计,从而改善漂移.首先,采用高斯滤波对采集视频帧进行去噪处理;然后,计算视频帧灰度共生矩阵,判断是否均处于弱纹理区域,若均为弱纹理部分,采用ORB光流算法对参数进行估计;若存在非弱纹理区域,使用改进Snake模型,计算该区域重心,估计移动估计.使用单应性矩阵,分解得到旋转分量.通过在室内的实验,可以验证本方法在弱纹理区域及非弱纹理区域,参数估计正确率均高于95%,平均处理时间达到25 ms.
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