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摘要
基于反射强度信息引导机制的对数球坐标3D目标检测方法,包括以下步骤；步骤1：使用激光雷达设备采集道路点云数据；步骤2：将点云数据和目标边界框的坐标表示由三维直角坐标系转换为对数球坐标系；步骤3：将空间按照对数球坐标进行体素划分并对每个体素进行特征编码,得到体素特征图；步骤4；将体素特征图输入基于反射强度信息引导机制的3D目标检测网络；步骤5：训练基于反射强度信息引导机制的3D目标检测网络；将训练完成的基于反射强度信息引导机制的3D目标检测网络用于3D目标数据集的测试,得到该网络的性能指标。本发明实现每个体素中点云数量的均衡化,提高点云空间特征的利用率和特征提取的效率。能够有效提升体素特征的表征能力。
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