为了进一步优化视觉里程计前端特征检测模块,提高对复杂环境适应性,均衡特征点分布的同时改善里程计轨迹精度,在ORB-SLAM算法的基础上,将Shi-Tomasi算子融入到其中的特征检测模块,根据二次筛选后特征点的描述子进行暴力匹配,采用随机采样一致性算法对所匹配点做过滤优化,进而完成后续的运动估计模块。通过仿真实验与原始算法对比可得,在匹配鲁棒性和轨迹推算上都有较为明显的性能提升。
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