针对目前城市、沼泽等复杂地形对小型越野机器人的运动需求，将轮式的高机械效率与履带的高通过性等优点相结合，得到一种新型的移动机构。此机构将主轴与轮板进行轴向固定作为轮式运行，履带式运行则通过空套安装在轮板内的主轴上带动主动轮运行。利用舵机同时带动两套离合器完成对轮板与主轴的结合与分离，其特点是结构非常紧凑，可快速转换运动方式，且轮子内部不存在原动件。
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