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摘要
捷联惯性导航系统(SINS)与多普勒测速仪(DVL)组合导航时需要考虑DVL数据异常带来的影响。针对该问题提出了一种基于新息的抗差自适应滤波算法。利用新息序列,并采用滑动数据窗口实时在线估计量测噪声。通过卡方检验,检测DVL数据是否异常,若异常则切换到自适应滤波算法。实验表明:量测噪声自适应滤波算法在不同的量测噪声初值、不同长度滑动窗口的条件下均能快速收敛,验证了该算法的鲁棒性。在SINS与DVL组合导航中,能有效降低DVL数据异常带来的影响,性能优于普通卡尔曼滤波算法。
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单位信息工程大学地理空间信息学院
