本发明公开了一种多段欠驱动仿生鳗鱼机器人,包括至少两个牵引段和至少两个随动段,牵引段包括第一牵引段和第二牵引段,随动段包括中部随动段和尾部随动段,第一牵引段、中部随动段、第二牵引段和尾部随动段依次相连,通过两个牵引段加两个随动段的多段欠驱动结构,能够更好地模拟真实鳗鱼的波形传递和游动步态；本发明的单个摆动机构能够对牵引段和随动段进行控制,能量转换率高；随动段的设置能够平衡水的外力,提高游动效率,灵活性高。
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