一种端到端的机器人视觉-运动导航方法

作者：陈逸东; 魏武

来源：2020-12-28, 中国, CN202011588087.0.

本发明公开了一种端到端的机器人视觉-运动导航方法,包括以下步骤：(1)机器人在室外环境下通过机器人的RGB摄像头拍摄视频,再以指定的时间间隔截取视频中的帧进行命名保存；(2)构造端到端视觉运动模型；(3)对所述模型进行训练,并通过所述模型调优得到最终满足满足要求的网络模型；(4)将满足要求的网络模型部署在机器人上,进行目标检测及可通达地图的构建。本发明实现利用单目图像直接输出控制策略。增加避障语义分支作为辅助分支,增加模型预训练的数据量,同时利用多损失函数强迫视觉-运动分支形成内在的避障语义理解,实现更精确平滑的导航决策。

• 单位
  华南理工大学