针对旋翼无人机自主跟踪陆地移动目标的需求，构建了一种能够适应尺度变化、遮挡、姿态变化等常见干扰环境下的无人机自主稳定跟踪与控制系统。该系统通过基于深度学习的孪生网络提取目标在机载摄像头的成像位置，获取目标的相对位姿。然后设计图像处理算法对跟踪框内的图标进行处理，得到了无人机相对于跟踪目标的偏航角，并引入卡尔曼滤波对上述位姿信息进行处理，最终实现了与移动目标轨迹几乎重合的跟踪控制。该算法基于Gazebo仿真平台实现，能够在干扰因素条件下对移动目标长时稳定跟踪。
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