考虑车辆横向主动安全的智能驾驶员模型

作者：隋振^*; 梁硕; 田彦涛

来源：自动化学报, 2021, 47(08): 1899-1911.

DOI：10.16383/j.aas.c190526

• 智能驾驶
• 主动换道
• 转向控制
• 模型预测控制
• 轨迹规划

结合智能车面临的横向安全问题,设计了一种具有横向安全性的智能驾驶员模型.该系统由转向控制、速度控制和决策规划三个模块组成.该系统的主要作用包括:一是通过在转向控制中加入主要约束提高车辆在转向过程中的横向稳定性,减小车辆发生侧滑、侧倾、侧偏等风险;二是在换道场景下,决策规划单元合理分析交通环境中的车间距并计算出驶入临近车道的速度和轨迹,使智能车实现安全换道. CarSim/Simulink仿真结果表明,该智能驾驶员系统提高了车辆行驶的横向安全性.

• 单位
  中国航空工业集团公司; 吉林大学