基于李群的无迹卡尔曼滤波视觉SLAM算法

作者：黄秀珍; 伍一帆; 李凯涛

来源：无线电通信技术, 2022, 48(02): 342-346.

• 视觉SLAM算法
• 无迹卡尔曼滤波
• 李群
• 视觉惯性

视觉SLAM算法的理论框架已经十分完备，但是在实际应用中导航准确性还有待改善。基于此问题，提出了基于李群的无迹卡尔曼滤波(UKF-LG)视觉SLAM算法，优化了传统无迹卡尔曼滤波(UKF)的系统状态，把UKF的系统状态用李群表示，并构建视觉惯性紧耦合模型。在Euroc数据集下对包含该算法在内的5种滤波法进行了仿真对比，其中，L-UKF-LG算法比传统的UKF算法有更低的位置和姿态的均方根误差(RMSE)值，有效改善了导航定位准确性。

• 单位
  杭州中威电子股份有限公司; 浙江理工大学科技与艺术学院