渐进细化的实时立体匹配算法

作者：王玉锋; 王宏伟^*; 刘宇; 杨明权; 全吉成^*

来源：光学学报, 2020, 40(09): 99-109.

• 机器视觉
• 立体匹配
• 深度学习
• 多尺度特征
• 双目视觉

基于卷积神经网络的立体匹配算法在精度上取得了较大的提高,但大多数算法仍然无法满足实时性要求。提出一种渐进细化的实时立体匹配算法,在低分辨率层级中初始化视差图,再渐进地恢复视差图的空间分辨率。该算法采用轻量的骨干网络提取多尺度特征,在保证算法实时性的同时,对特征进行反向融合,提高了特征的稳健性。提出一种多分支融合模块对视差图进行渐进细化,对不同区域的多种模式进行自动聚类,再分别预测视差图残差,根据聚类权重融合最终结果,使模型能够更好地处理具有不同特点的区域。在KITTI测试集上,所提算法的运行速度达到20 frame/s,与运行效率相当的DispNetC算法相比,错误率降低了约30%。

• 单位
  中国人民解放军空军航空大学; 信息工程大学