科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对医疗护理机械臂在轨迹跟踪过程中的人机交互与防碰撞问题，本文提出了一种基于目标区域跟踪以及碰撞预测的机械臂控制方法.本文根据Lyapunov函数，结合人工势能场，设计保证系统稳定性的控制器，实现在目标区域内人机交互的柔顺性；采用会遇距离与会遇时间构造防撞预测模型，建立障碍物作用半径与防撞安全指数的关联模型，实现障碍物作用半径实时可变.实验结果验证了本文所提方法对目标区域跟踪的有效性，人机交互的柔顺性，以及障碍物规避过程的高效，平滑.
-
单位四川大学; 生物医学工程学院
