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摘要
本发明公开了一种全向轮与胶轮复合式三轮机器人底盘,包括：底盘框架；一全向轮机构,安装设置在所述底盘框架前端；两组硅胶轮机构,对称安装在所述底盘框架后端且与全向轮机构呈等腰三角形分布；轮组陀螺仪,固定安装在底盘框架中部,用于实时反馈所在位置及所走路程；激光传感器,分布固定设置在所述底盘框架上,用于行进过程中进行实时测距；控制装置,分别与所述全向轮机构、硅胶轮机构、激光传感器、轮组陀螺仪电路连接,用于根据激光传感器和轮组陀螺仪所测数据实时控制所述全向轮机构、硅胶轮机构运行。本发明能够使机器人在任意方向移动以及旋转,控制简单可靠、机构稳定、体积小质量低、制造成本低。
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