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摘要
本发明公开了一种基于感知移动小车的装甲车上火车甲板的自动引导方法,包括：1、遥控移动小车登上甲板,扫描周边环境后获得原始点云数据,基于点云数据识别甲板边缘,自动运行至甲板中央,并在此固定位置上进行装甲车精确位置识别；2、由预先输入的各种装甲车型号特征数据与移动小车扫描的待上甲板的装甲车的实际点云数据进行数据匹配,精确识别待上甲板的装甲车型号；3、通过点云数据处理,实现装甲车的3D包围盒匹配,输出精确的方位角和距离；4、计算装甲车左右偏差和航向角偏差,并通过远程通讯方式进行装甲车引导控制。本发明能大幅提高装甲车登上火车甲板过程中位置识别的精确度和可靠性,从而能辅助装甲车更便捷更安全地登上甲板。
- 单位
