圆形水果采摘机器人末端执行器的设计与仿真分析

作者：韩书葵; 赵子开; 张鹤; 周远; 王振营

来源：机械设计, 2019, S2: 82-85.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2019.s2.020

• 末端执行器
• 抓取装置
• 仿真分析

研究发现目前用于果蔬采摘的末端执行器大多结构复杂,控制难度大,针对这一问题设计了一种用于采摘苹果、梨等大小的圆形水果的采摘末端执行器,该装置仅具有单个驱动电机,可顺序完成抓取和剪切两个动作。该末端执行器由传动系统、抓取装置和剪切装置3个部分组成。对抓取装置的运动学模型进行了分析,计算出了各部分其抓取范围为23～148 mm。通过ADAMS对抓取装置进行了仿真分析,分析结果显示该机构运动平缓,结构设计合理。

• 单位
  北华航天工业学院; 机电工程学院