工业机器人时间-冲击最优轨迹规划

作者：胡杰; 李先祥^*; 欧道江; 肖红军

来源：佛山科学技术学院学报(自然科学版), 2021, 39(03): 11-15.

DOI：10.13797/j.cnki.jfosu.1008-0171.2021.0033

• 轨迹规划
• 时间-冲击最优
• 海明距离
• 欧式距离

提出了一种基于改进遗传算法的时间-冲击最优轨迹规划算法,所提算法采用五次多项式插值方法对轨迹规划进行连续性控制,并引入海明距离和欧氏距离对遗传算法的交叉和变异策略进行改进。仿真结果表明,所提算法性能更优,能够更好地规划出时间-冲击最优轨迹。

• 单位
  自动化学院; 佛山智能装备技术研究院; 佛山科学技术学院