基于凸松弛优化算法的机器人手眼标定

作者：张亚如; 杜建宾

来源：廊坊师范学院学报(自然科学版), 2020, 20(04): 26-29.

• 机器人
• 手眼标定
• 对偶四元数
• 凸松弛优化

为确保机器人运动学正解及相机的外参数标定存在偏差时,手眼标定结果可以准确地收敛到全局最优解,提出了一种基于对偶四元数理论的凸松弛优化手眼标定算法。算法分两步求解手眼标定矩阵,首先利用对偶四元数参数化手眼标定方程,然后利用奇异值分解求解手眼标定矩阵的旋转部分,最后建立多项式目标函数和几何约束,采用基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)凸松弛优化算法求解手眼标定矩阵的平移部分。实验结果证明了该方法的可行性与精确性,旋转矩阵绝对误差不大于0.035mrad,平移矩阵绝对误差不大于1.315mm,结果稍优于对偶四元数非线性优化算法。

• 单位
  天津大学; 廊坊师范学院