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摘要
针对保持6R焊接机器人作业中稳定、高效的问题，提出一种以改进粒子群算法为基础，结合3-5-3插值多项式来进行轨迹规划的方法。采用D-H法分析机器人结构参数，建立机器人运动学模型；在关节空间内采用分段高次插值方法进行轨迹规划；在满足各个关节位置、速度、加速度约束条件基础上，以时间最优为目标，采用改进粒子群算法对分段多项式插值构造运动轨迹进行优化。通过MATLAB软件对机器人各关节运动轨迹仿真，研究结果表明，所提出的轨迹优化方法在满足各关节运动约束条件、保证机器人运行稳定前提下，显著提升了工作效率，并实现了6R焊接机器人时间最优轨迹优化。
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