针对单一模型无法准确描述机器人关节摩擦的问题，建立了机器人关节伺服系统的动力学方程。首先，在分析静摩擦、库仑摩擦与Lorentzian摩擦模型的基础上，提出一种机器人关节混合摩擦模型。其次，建立了机器人关节混合摩擦动力学模型用于描述机器人关节内部的摩擦问题，旨在提高机器人的建模与控制精度。最后，通过MATLAB/Simulink对所建模型进行仿真，结果表明，与其他常用摩擦模型相比，文章所建混合摩擦模型的建模与控制精度更优。
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