基于电力巡检的四旋翼无人机控制系统研究

作者：刘豫; 刘佳鑫^*; 贾云飞; 冯恺鹏

来源：测试技术学报, 2019, 33(04): 313-317.

• 电力巡检
• 四旋翼无人机
• 滑模控制
• STM32

为了有效地进行电力巡检,选择四旋翼无人机搭载传感器,对电力系统进行巡检,有效地提高了巡检的工作效率,同时也保证了工作人员的安全,减小了巡检给城市供电带来的影响.为了实现对四旋翼的控制,根据四旋翼无人机系统典型的欠驱动非线性特性,设计了一种基于滑模控制器的四旋翼无人机系统,构造相应的Lyapunov函数,通过Lyapunov定理验证系统的稳定性.运用STM32与MPU6050进行控制系统的硬件平台与相应软件设计.并运用Matlab的Simlink仿真模块进行算法的在线仿真,仿真结果表明该算法拥有良好的跟踪性能.

• 单位
  南京理工大学; 国网辽宁省电力有限公司