基于融合分割和LASSO回归的实时车道偏离预警

作者：许小伟; 陈乾坤; 蔡永祥; 史延雷; 曾佳辉

来源：武汉科技大学学报, 2020, 43(01): 50-58.

• 车道偏离预警
• 车道线检测
• TopHat算法
• OTSU算法
• 图像融合
• LASSO回归
• 角度模型

在有路面污染、标识干扰等复杂高速道路环境下,车道偏离预警系统的鲁棒性和实时性会变差。为此提出一种利用两种算法融合分割和LASSO回归模型进行车道线检测和偏离预警的新方法。首先,分别采用TopHat算法和OTSU算法分割出车道线背景并进行"与"运算融合,据此准确提取出车道信息;其次,分两步检测车道线,第一步基于概率Hough变换进行直线检测,将检测出的车道线位置设为动态ROI区域并进行卡尔曼滤波跟踪处理,第二步是基于LASSO多项式回归模型对车道线再次进行参数估计和拟合,以改善使用最小二乘法时的过拟合问题;最后,根据设置的虚拟车道线和角度模型进行车道偏离预警决策。实验结果表明,所提出的方法在复杂道路环境下的平均正检率为96.07%,检测速率可达到32 ms/帧,即具有良好的鲁棒性和实时性。

• 单位
  中国汽车技术研究中心; 武汉科技大学