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摘要
针对传统质心侧偏角估计精度低、实时性差等问题，把四轮独立驱动电动汽车作为研究对象，提出一种基于强跟踪卡尔曼滤波及无迹卡尔曼滤波融合估计的质心侧偏角估计方法。由于汽车在侧向加速度较小时车辆动力学特性基本呈线性变化，此时通过强跟踪卡尔曼滤波快速估计，当汽车侧向加速度较大时车辆动力学特性趋于非线性变化，通过无迹卡尔曼滤波准确估计。最后将两种估计方法的数据融合，完成不同车速不同工况下对车辆质心侧偏角的估计。搭建Simulink-Carsim联合仿真平台对提出的方法进行验证，结果表明该方法在保证估计精度的同时具有较好的实时跟踪效果及鲁棒性。
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单位机电工程学院; 西安建筑科技大学
