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摘要
本发明公开了一种单或双指节接触柔性机械手,所述手掌部包括驱动源、底板和移动推板,所述驱动源设置在底板上,所述移动推板设置在驱动源的自由端；所述手指部包括依次铰接的二力杆、弯杆指根节、指中节和指尖节,所述弯杆指根节的中部铰接在底板上,所述二力杆的另外一端铰接在移动推板上,所述弯杆指根节和指中节之间,以及所述指中节和指尖节之间至少一处设置有使指中节和/或指尖节内弯的扭转件。一种单或双指节接触柔性机械手的抓持方法,预先手动或自动驱动调整各手指部的指尖节与指中节之间的角度,采用捏取方式或包络抓取方式抓取待抓取物。其能够进行捏取或包络抓取,适应性好,通用性强,结构简单,成本低,控制方便。
- 单位
