成捆棒材端面标牌焊接机器人系统

作者：任鹏飞; 张晓辉; 周玉朋; 苗趁意; 董飞; 叩志飞; 张超; 黄风山; 张付祥^*

来源：河北冶金, 2022, (12): 65-70.

DOI：10.13630/j.cnki.13-1172.2022.1212

• 棒材
• 端面标牌
• 焊接机器人
• 视觉识别
• 定位
• 自动焊接

针对钢铁企业成捆棒材端面标牌焊接存在的作业效率低和人为操作易导致错焊、漏焊、掉牌等问题，构建了基于双目视觉测量的成捆棒材端面标牌焊接机器人系统。该系统主要由上位机通讯控制系统、视觉识别子系统、焊钉送料子系统、标牌制备子系统和自动焊接子系统组成。上位机通讯控制系统作为整个机器人系统的核心；视觉识别子系统对成捆棒材端面进行识别，得到理想焊接点的位置坐标；焊钉送料子系统、标牌制备子系统分别实现焊钉和标牌的实时制备；自动焊接子系统实现夹取焊钉、吸取标牌、进行焊接、掰断焊钉等操作。同时搭建了系统硬件设备，并进行了多次实验。实验结果表明，该机器人系统识别准确、工作稳定、焊接效果好，可用于钢铁企业中成捆棒材端面标牌的自动化焊接。

• 单位
  河北科技大学