履带消防机器人动力学分析及悬架参数优化

作者：李欣泽; 梁博文; 孙宁; 陶友瑞^*

来源：机械设计, 2023, 40(04): 13-19.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2023.04.003

• 消防机器人
• 虚拟样机技术
• 代理模型
• 优化

针对履带式消防机器人在恶劣环境中作业时云台不稳定的问题，对消防机器人的悬架参数进行优化。首先，建立消防机器人动力学模型，通过试验获得关键参数的数据，进一步提高模型精度，并与整机试验对比验证模型的准确性。然后，选取悬架参数为设计变量，平台振动加速度均方根值为目标值，基于响应面法构建代理模型，建立设计变量与目标值之间的显式函数关系。最后，采用遗传算法对目标函数进行优化求解。优化结果表明：优化后云台振动加速度均方根值减小8.43%,云台的稳定性更好。

• 单位
  中信重工开诚智能装备有限公司; 河北工业大学