基于CenterNet的集装箱锁孔关键点平滑跟踪

作者：郝运嵩; 卢彪; 刘峰; 曹海昕; 林静正; 方勇纯^*

来源：控制工程, 2021, 28(11): 2108-2113.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20210132

• 集装箱锁孔
• 关键点检测
• CenterNet
• 卡尔曼滤波

随着智能科学的发展,集装箱门式起重机的自动吊运技术成为了近年的研究热点,其中,吊具的自动着箱是关键难点环节。为了实现吊具与集装箱的精准对位,提出了一种基于CenterNet的锁孔关键点视觉跟踪方法。具体来说,首先使用CenterNet进行关键目标检测,然后根据目标的先验几何约束进行筛选,最后对视频流中的关键点坐标进行卡尔曼滤波,实现平滑准确的跟踪。使用1:20集装箱模型制作锁孔数据集,实验结果显示CenterNet相比于其他目标检测网络有更好的泛化能力,并且滤波之后可以以较高的处理速率对关键点进行平滑跟踪,可满足自动着箱操作的要求。

• 单位
  南开大学; 天津港(集团)有限公司