为了简化遥控潜水器(ROV)控制系统框架,使得控制信号和水下视频信号能通过同一网络进行实时传输,文章基于EtherCAT协议搭建了一套ROV控制系统,并将水下控制系统进行模块化处理;通过TwinCAT软件作为控制系统的主站,基于Visual Basic设计了可视化界面,并通过先进设计系统通信与TwinCAT进行数据交换。最后,通过搭建模拟系统验证了所设计的水下机器人控制系统的可行性,并测试了其网络性能,实验结果表明该控制系统可用于水下系统。
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