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摘要
连续体机器人运动灵活，能在多障碍的狭窄环境中进行连续弯曲运动。现有连续体机器人多以绳驱动为主，机械结构复杂、关节间耦合现象严重，从而导致控制复杂，且难以进行长度方向上的拓展。形状记忆合金(Shape memory alloy, SMA)作为一种新型的智能材料，同时具有驱动和传感的功能，并且其质量轻，单位体积内的驱动力大，作为机器人的驱动设备有助于减少其结构体积，并改善其控制方式。因此，在研究中，设计了一款基于SMA驱动的连续体机器人，并对其路径规划算法进行研究，在保证机器人运动效率的同时，确保其沿目标路径运行的安全性。结合SMA的驱动特性，并基于常曲率运动学模型，提出A*路径规划算法的优化方法，使其更加符合连续机器人的运动特性。研究结果表明，提出的改进型A*算法搜索时间短，规划效率高，具备良好的环境适应能力。
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