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摘要
为实现编组站驼峰摘钩技术机械化、自动化和智能化，以自动摘钩机器人路径规划算法为研究重点，提出了一种基于RRT的驼峰自动摘钩机器人路径规划算法。针对驼峰摘钩作业特点对驼峰自动摘钩机器人路径规划问题采用3种特征描述，并结合作业过程对路径规划采样范围进行限定，增强算法的目标导向性；在RRT的基础上利用人工势场法引入目标引力和障碍物斥力，提高路径搜索的方向性以加快路径搜索速度；通过三阶贝塞尔曲线对搜索到的路径进行平滑处理，确保路径的可行性。仿真结果表明，改进后的算法具有运算速度快、规划能力强、稳定性高的特点，能够根据摘钩机器人作业特点完成路径规划，进而解决摘钩机器人机械臂作业时关节运动和障碍躲避等问题。
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单位中国铁道科学研究院集团有限公司
