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摘要
随着我国现代化建设的不断深入，国家对于能源安全的需求愈发迫切，煤矿作为我国能源的重要组成部分，发展煤矿产业开始受到了国家的高度重视，巷道掘进工作是煤矿开采工作的重要组成部分，其智能化研究相对缓慢，无法跟上煤矿综采工作面的智能化建设需求，在一定程度上延缓了我国煤矿开采综合发展速度。在这一时代背景下，本文以煤矿巷道掘进工作中使用的巷道掘进机为研究对象，结合视觉定位技术、惯性定位技术，对复杂情况下的煤矿巷道掘进机定位进行了综合分析，在此基础上，本文构建了多状态约束下的掘进机视觉/惯性融合自主定位系统，误差基本能够满足定位精度要求。
