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摘要
研究了存在定常时延和模型参数不确定的双边遥操作系统在受到拒绝服务攻击（denial of service, DOS）时的稳定性问题。利用位置误差结构，设计了基于事件触发的控制器，并利用自适应律估计机械臂模型中的未知参数。通过Lyapunov函数理论证明了双边遥操作系统的稳定性，并证明了基于事件触发的控制器不存在Zeno行为。通过数值仿真验证了基于事件触发的自适应控制器能够使遥操作系统在DOS攻击下保持稳定。
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单位南京邮电大学; 自动化学院
